■ 減速機(jī)的種類
一般的減速機(jī)有斜齒輪減速機(jī)(包括平行軸斜齒輪減速機(jī)、蝸輪減速機(jī)、錐齒輪減速機(jī)
等等)、行星齒輪減速機(jī)、擺線針輪減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)、行星摩擦式機(jī)械無級變
速機(jī)等等
■ 常見減速機(jī)的種類
1） 蝸輪蝸桿減速機(jī)的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和
輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度
不高。
2）諧波減速機(jī)的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動和動力的，體積
不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)
速不能太高。
3）行星減速機(jī)其 點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定
輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。
行星齒輪減速機(jī)和擺線針輪減速機(jī)
■行星齒輪減速機(jī)：主要傳動結(jié)構(gòu)為:行星輪,太陽輪,外齒圈.
行星減速機(jī)因?yàn)?a class="taglink" title="結(jié)構(gòu)" href="http://shockcare.cn/index.php?ac=search&at=taglist&tagkey=%E7%BB%93%E6%9E%84" target="_blank">結(jié)構(gòu)原因,單級減速 小為3, 大一般不超過10,常見減速比為:3.4.5.6.8.10,減速機(jī)級數(shù)一般不超過3,但有部分大減速比定制減速機(jī)有4級減速.
相對其他減速機(jī),行星減速機(jī)具有高剛性,高精度(單級可做到1分以內(nèi)),高傳動效率(單級在97%-98%),高的扭矩/體積比,終身免維護(hù)等特點(diǎn).
因?yàn)檫@些特點(diǎn),行星減速機(jī)多數(shù)是安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上,用來降低轉(zhuǎn)速,提升扭矩,匹配慣量.
減速機(jī)額定輸入轉(zhuǎn)速 高可達(dá)到18000rpm(與減速機(jī)本身大小有關(guān),減速機(jī)越大,額定輸入轉(zhuǎn)速越小)以上,工業(yè)級行星減速機(jī)輸出扭矩一般不超過2000Nm,特制超大扭矩行星減速機(jī)可做到10000Nm以上.工作溫度一般在-25℃到100℃左右,通過改變潤滑脂可改變其工作溫度.
■關(guān)于行星減速機(jī)的幾個(gè)概念:
級數(shù):行星齒輪的套數(shù).由于一套星星齒輪無法滿足較大的傳動比,有時(shí)需要2套或者3套來滿足擁護(hù)較大的傳動比的要求.由于增加了星星齒輪的數(shù)量,所以2級或3級減速機(jī)的長度會有所增加,效率會有所下降.
回程間隙:將輸出端固定,輸入端順時(shí)針和逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),使輸入端產(chǎn)生額定扭矩+-2%扭矩時(shí),減速機(jī)輸入端有一個(gè)微小的角位移,此角位移就是回程間隙.單位是"分",就是一度的六十分之一.也有人稱之為背隙.
■行星擺線針輪減速機(jī)：全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，（為了減小摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動，在輸入軸正轉(zhuǎn)周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個(gè)齒從而得到減速，再借助W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
■ 擺線針輪減速機(jī)特點(diǎn)
 〇高速比和高效率單級傳動，就能達(dá)到1：87的減速比，效率在90％以上，如果采用多級傳動，減速比更大。
 〇結(jié)構(gòu)緊湊體積小由于采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同一軸心線上，使其機(jī)型獲得盡可能小的尺寸。
 〇運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)噪聲低擺線針齒嚙合齒數(shù)較多，重疊系數(shù)大以及具有機(jī)件平衡的機(jī)理，使振動和嗓聲限制在 小程度。
 〇使用可靠、壽命長因主要零件采用高碳鉻鋼材料，經(jīng)淬火處理（HRC58～62）獲得高強(qiáng)度，并且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經(jīng)久耐用壽命長。〇設(shè)計(jì)合理，維修方便，容易分解安裝， 少零件個(gè)數(shù)以及簡單的潤滑，
■(輸入軸每轉(zhuǎn)一圈，第一個(gè)擺線針輪轉(zhuǎn)一個(gè)齒，第一個(gè)擺線針輪轉(zhuǎn)一圈，第二個(gè)擺線針輪轉(zhuǎn)一個(gè)齒，如果兩個(gè)擺線針輪的齒數(shù)各是17，傳動比就是17*17=289。)
行星齒輪的特點(diǎn)
每一部汽車上都有行星齒輪，少了它們，汽車就不能自由行走。汽車上的行星齒輪主要用在兩個(gè)地方，一是驅(qū)動橋減速機(jī)、二是自動變速器。很多網(wǎng)友都想知道，行星齒輪有什么功能，為什么汽車少不了它。
我們熟知的齒輪絕大部分都是轉(zhuǎn)動軸線固定的齒輪。例如機(jī)械式鐘表，上面所有的齒輪盡管都在做轉(zhuǎn)動，但是它們的轉(zhuǎn)動中心（與圓心位置重合）往往通過軸承安裝在機(jī)殼上，因此，它們的轉(zhuǎn)動軸都是相對機(jī)殼固定的，因而也被稱為"定軸齒輪"。
    有定必有動，對應(yīng)地，有一類不那么為人熟知的稱為"行星齒輪"的齒輪，它們的轉(zhuǎn)動軸線是不固定的，而是安裝在一個(gè)可以轉(zhuǎn)動的支架（藍(lán)色）上（圖中黑色部分是殼體，黃色表示軸承）。行星齒輪（綠色）除了能象定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉(zhuǎn)動軸（B-B）轉(zhuǎn)動之外，它們的轉(zhuǎn)動軸還隨著藍(lán)色的支架（稱為行星架）繞其它齒輪的軸線（A-A）轉(zhuǎn)動。繞自己軸線的轉(zhuǎn)動稱為"自轉(zhuǎn)"，繞其它齒輪軸線的轉(zhuǎn)動稱為"公轉(zhuǎn)"，就象太陽系中的行星那樣，因此得名。
也如太陽系一樣，成為行星齒輪公轉(zhuǎn)中心的那些軸線固定的齒輪被稱為"太陽輪"，如圖中紅色的齒輪。在一個(gè)行星齒輪上、或者在兩個(gè)互相固連的行星齒輪上通常有兩個(gè)嚙合點(diǎn)，分別與兩個(gè)太陽輪發(fā)生關(guān)系。如右圖中，灰色的內(nèi)齒輪軸線與紅色的外齒輪軸線重合，也是太陽輪。
軸線固定的齒輪傳動原理很簡單，在一對互相嚙合的齒輪中，有一個(gè)齒輪作為主動輪，動力從它那里傳入，另一個(gè)齒輪作為從動輪，動力從它往外輸出。也有的齒輪僅作為中轉(zhuǎn)站，一邊與主動輪嚙合，另一邊與從動輪嚙合，動力從它那里通過。
在包含行星齒輪的齒輪系統(tǒng)中，情形就不同了。由于存在行星架，也就是說，可以有三條轉(zhuǎn)動軸允許動力輸入/輸出，還可以用離合器或制動器之類的手段，在需要的時(shí)候限制其中一條軸的轉(zhuǎn)動，剩下兩條軸進(jìn)行傳動，這樣一來，互相嚙合的齒輪之間的關(guān)系就可以有多種組合：
動力從其中一個(gè)太陽輪輸入，從另外一個(gè)太陽輪輸出，行星架通過剎車機(jī)構(gòu)剎死；
動力從其中一個(gè)太陽輪輸入，從行星架輸出，另外一個(gè)太陽輪剎死；
動力從行星架輸入，從其中一個(gè)太陽輪輸出，另外一個(gè)太陽輪剎死；
兩股動力分別從兩個(gè)太陽輪輸入，合成后從行星架輸出；
兩股動力分別從行星架和其中一個(gè)太陽輪輸入，合成后從另外一個(gè)太陽輪輸出；
動力從其中一個(gè)太陽輪輸入，從另外一個(gè)太陽輪和行星架分兩路輸出；
動力從行星架輸入，分兩路從兩個(gè)太陽輪輸出；
我們知道，汽車發(fā)動機(jī)只有一個(gè)，而車輪有四個(gè)。發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速扭矩等特性與路面行駛需求大相徑庭。要把發(fā)動機(jī)的功率適當(dāng)?shù)胤峙涞津?qū)動輪，可以利用行星齒輪的上述特性。如自動變速器，也是利用行星齒輪的這些特性，通過離合器和制動器改變各個(gè)構(gòu)件的相對運(yùn)動關(guān)系而獲得不同的傳動比。
擺線針輪減速機(jī)和渦輪蝸桿減速機(jī)
■擺線針輪減速機(jī)
原理：完全是靠兩個(gè)偏心輪實(shí)現(xiàn)齒輪的傳遞。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上
轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，（為了減少摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。
當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動一周時(shí)，由于擺線輪上齒廊曲線的特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動成為即有公轉(zhuǎn)
又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過一個(gè)齒差從而得到減速，再借助W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
■渦輪蝸桿減速機(jī)  原理：通過渦輪以及蝸桿90度的交叉配合實(shí)現(xiàn)傳動。
■擺線針輪與渦輪蝸桿共同點(diǎn)：效率低，扭矩輸出大。
■擺線針輪與渦輪蝸桿減速機(jī)的區(qū)別：
1，擺線針輪通常都是以面輸出，空回以及背隙很小，進(jìn)口的通?？梢钥刂圃?0弧分以內(nèi)。而渦輪蝸桿通常都是以軸輸出。很難控制空回，特別是當(dāng)渦輪與蝸桿磨合時(shí)間比較長后，其空回都比較大。通常是度級的。
2，渦輪蝸桿 大的特點(diǎn)是自鎖功能。但是其允許輸入的轉(zhuǎn)速范圍很低。而擺線針輪一般都可以實(shí)現(xiàn)與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大。
3，擺線針輪的結(jié)構(gòu)以及運(yùn)轉(zhuǎn)模式可以參照諧波減速機(jī)。而渦輪蝸桿的傳動相對比較簡單。