現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人的 程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動(dòng)的5軸6軸機(jī)器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動(dòng)系統(tǒng)到底是怎樣的——你造么，全球機(jī)器人的關(guān)節(jié)用到的精密減速機(jī)幾乎都是日本造的：日本人說(shuō)跪，全球機(jī)器人沒(méi)幾個(gè)能站著。。。

在科幻插畫(huà)中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)處理向來(lái)是關(guān)鍵。七十年代日本插畫(huà)師 空山基的美女機(jī)器人( 第 184期)和人類除了皮膚外， 大的區(qū)別就是在關(guān)節(jié)結(jié)合處加了個(gè)大螺釘，細(xì)想起來(lái)各種不可行。

到了近年，在一些由真人模特PS的機(jī)器人 ( 第 124 期)身上，則可以觀察到關(guān)節(jié)處明顯的分割和機(jī)械結(jié)構(gòu)，看上去似乎可信了很多。

那么，真正的工業(yè)機(jī)器人，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？

說(shuō)起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人 重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康?a class="taglink" title="精密" href="http://shockcare.cn/index.php?ac=search&at=taglist&tagkey=%E7%B2%BE%E5%AF%86" target="_blank">精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數(shù)市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據(jù)：Nabtesco 的RV減速器約占60%， Harmonica 的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。本期就來(lái)說(shuō)說(shuō)前兩位。

Nabtesco (納博特斯克) 是 2003年9月成立的， 看似一個(gè)00后公司。實(shí)際上 它是 由帝人精機(jī)(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本第一個(gè)自動(dòng)門)這兩家日本公司強(qiáng)強(qiáng)合并組成。作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這 兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場(chǎng)份額，所以 Nabtesco 甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數(shù)機(jī)器人制造商均從 Nabtesco 的專利RV減速機(jī)獲益并帶來(lái)成功。

作為 世界上 大的 精密擺線針輪減速機(jī) 制造商， Nabtesco 生產(chǎn)高性能減速機(jī)、中空軸減速機(jī)，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。 其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過(guò)載沖擊荷載能力的同時(shí)，兼有高精密和非常低的回程間隙。

Nabtesco有幾個(gè)小視頻能很直觀形象地其產(chǎn)品展示在各種工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用。機(jī)械君扒來(lái)其中一個(gè)6軸機(jī)器人的跟大家分享。

6軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)， 視頻截圖

每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機(jī)產(chǎn)品

1944年 帝人精機(jī)成立伊始，在飛機(jī)制造業(yè)開(kāi)展業(yè)務(wù)，1947年進(jìn)軍紡織機(jī)械制造領(lǐng)域，1955年開(kāi)始制造飛行器零部件，1959年擴(kuò)展至機(jī)床制造業(yè)。 Nabtesco的 RV減速器，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開(kāi)始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求， 帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器，使之更加精準(zhǔn)可靠，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機(jī)專利后，于1986年開(kāi)始批量生產(chǎn)，從此開(kāi)始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。

Nabtesco精密減速機(jī)產(chǎn)品發(fā)展過(guò)程

Nabtesco的各種減速機(jī)

技術(shù)拆解