亚洲综合性爱你懂得,乱伦小说图片网站上,国产vr精品亚洲欧美高清,国产无套乱子伦精彩是白视频 ,欧美毛片免费链接,九九在线精品视频

工業(yè)機器人核心部件-諧波減速器(機)講解

shockcare.cn 格魯夫機械 2015-05-20 22:40:13  點擊:

實拍圖片

圖片3圖片4



機器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大常用減速機構(gòu)有:
 1RV減速機構(gòu)
 2諧波減速機械
 3擺線針輪減速機構(gòu);
 4行星齒輪減速機械
 5)無側(cè)隙減速機構(gòu);
 6蝸輪減速機構(gòu)
 7滾珠絲杠機構(gòu);
 8金屬帶齒形減速機構(gòu);圖片6
 9)球減速機構(gòu)。 
其中諧波減速器廣泛應(yīng)用于小型的六軸搬運裝配機械手中,下面介紹其工作原理
圖片5



諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動),它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力運動的一種行星齒輪傳動。 
(一)傳動原理 
它主要由三個基本構(gòu)件組成:
(1)帶有內(nèi)齒圈剛性齒輪剛輪2,它相當于行星系中的中心輪; 
(2)帶有外齒圈的柔性齒輪柔輪1,它相當于行星齒輪
(3波發(fā)生器H,它相當于行星架。
作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。 
波發(fā)生器H是一個桿狀部件,其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪,與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當波發(fā)生器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時,柔輪的變形不斷改變,使柔輪剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復(fù)始地進行,從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。 
傳動過程中,波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動柔輪應(yīng)力較小,結(jié)構(gòu)比較簡單,易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用 廣的一種。 
諧波齒輪傳動柔輪剛輪的周節(jié)相同,但齒數(shù)不等,通常采用剛輪柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),即
z2z1=n
式中 z2、z2--分別為剛輪柔輪的齒數(shù)。 
剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時,諧波齒輪傳動傳動比為 
i=-z1/(z2-z1)
雙波傳動中,z2z1=2,柔輪齒數(shù)很多。上式負號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出,諧波減速器可獲得很大的傳動比。 
(二)特點 
1.承載能力高 諧波傳動中,齒與齒的嚙合是面接觸,加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多,因而單位面積載荷小,承載能力較其他傳動形式高。 
2傳動比大 單級諧波齒輪傳動傳動比,可達 i=70500。 
3.體積小、重量輕。 
4傳動效率高、壽命長。 
5傳動平穩(wěn)、無沖擊,無噪音,運動精度高。
6.由于柔輪承受較大的交變載荷,因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高,工藝復(fù)雜。
諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制,到目前已有不少廠家專門生產(chǎn),并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機器人等行業(yè),由于它的獨特 點,在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。 
圖片7圖片8圖片9波發(fā)生器為主動時,凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動,就近使柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形(可控的彈性變形),這時柔輪的齒就在變形的過程中進入(嚙合)或退出(嚙離)剛輪的齒間,在波發(fā)生器的長軸處處于完全嚙合,而短軸方向的齒就處在完全的脫開。


波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪,將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi),再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形,橢圓長軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài),即柔輪外齒剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū),一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài);橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài),簡稱脫開;在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔輪齒,沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi),有的逐漸退出剛輪齒間,處在半脫開狀態(tài),稱之為嚙出。

波發(fā)生器柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動時,迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形,此時波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動,就使柔輪齒的嚙入—嚙合嚙出脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯齒運動,正是這一錯齒運動,作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。

對于雙波發(fā)生器諧波齒輪傳動,當波發(fā)生器順時針轉(zhuǎn)動1/8周時,柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài),而原來脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理,嚙出變?yōu)槊撻_,嚙合變?yōu)閲С?,這樣柔輪相對剛輪轉(zhuǎn)動(角位移)了1/4齒;同理,波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動1/8周時,重復(fù)上述過程,這時柔輪位移一個齒距。依此類推,波發(fā)生器相對剛輪轉(zhuǎn)動一周時,柔輪相對剛輪的位移為兩個齒距。

柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過程就如同兩個純滾動(無滑動)的圓環(huán)一樣,兩者在任何瞬間,在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長必須相等。由于柔輪剛輪在節(jié)圓周長上少了兩個齒距,所以柔輪在嚙合過程中,就必須相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個齒距的角位移,這個角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動,從而實現(xiàn)了減速的目的。

波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動,迫使柔輪上的一點不斷的改變位置,這時在柔輪的節(jié)圓的任一點,隨著波發(fā)生器角位移的過程,形成一個上下左右相對稱的和諧波,故稱之為:“諧波。

圖片10(1) 結(jié)構(gòu)型式

    諧波傳動減速器包括三個基本構(gòu)件波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構(gòu)件中可任意固定一個,其余兩個一為主動,一為從動,可實現(xiàn)減速或增速(固定傳動比),也可變成兩個輸入,一個輸出,組成差動傳動。

圖片11圖1

    (2) 工作原理

    諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示,當剛輪固定,波發(fā)生器為主動,柔輪為從動時,柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形,在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合;在波發(fā)生器短軸兩端處,柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開;在橢圓長軸兩側(cè),柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè),稱為嚙入?yún)^(qū);在長軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè),稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動,使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化,循環(huán)不已。由于柔輪剛輪的齒數(shù)少2個,所以當波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時,柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度,從而實現(xiàn)了大的減速比。

圖片12圖2

關(guān)鍵詞: 諧波 減速機 減速器
在線留言
    提交留言