諧波傳動減速器是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動，主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成。
諧波減速機(jī)特點(diǎn)：
(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比範(fàn)圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用於減速，也可用於增速的場合。
(2)承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時齧合的齒數(shù)多，雙波傳動同時齧合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是麵接觸。
(3)傳動精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時齧合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒齧合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差隻有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙齧合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用於反向轉(zhuǎn)動。
(4)傳動效率高、運(yùn)動平穩(wěn)。由於柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96%)。又由於齧入和齧出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無衝擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。
(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。
(6)體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
(7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動的這一可貴 點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。
諧波減速機(jī)的傳動原理
右圖1示出一種 簡單的諧波傳動減速器基本結(jié)構(gòu)，圖2表示諧波傳動工作原理圖。
圖1基本結(jié)構(gòu)
圖2工作原理圖
它主要由三個基本構(gòu)件組成：(1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)，它相當(dāng)於行星係中的中心輪;(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，它相當(dāng)於行星齒輪;(3)波發(fā)生器H，它相當(dāng)於行星架。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小於波發(fā)生器的總長。
波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖麵由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全齧合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處於齧合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的齧合狀態(tài)也不斷改變，由齧入、齧合、齧出、脫開、再齧入……，周而複始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。工作時，固定剛輪，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負(fù)載運(yùn)動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。
雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易於獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用 廣的一種。諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等於波數(shù)，即z2-z1=n式中z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為i=-z1/(z2-z1)波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全齧合，而短軸部分兩輪輪齒處於完全脫開狀態(tài)。
使剛輪固定，波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒齧合的部位順次移動。波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周(360度)，由於柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運(yùn)動傳遞作為輸出。
諧波減速機(jī)的應(yīng)用範(fàn)圍
主要在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方麵得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動態(tài)性能的伺服係統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其 越性。
